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[原创] DIY 自制低成本高颜值四轴无人机

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发表于 2018-10-23 10:09:05 | 显示全部楼层 |阅读模式
DIY 自制低成本高颜值四轴无人机适合刚入模的新手,成本低,性能绝对好,不怕炸
玩航模、无人机的高手也可以自己组的玩玩,自己组一台和大厂一样高性能的机机,更多功能还希望大家给些建议
自制低成本高颜值四轴无人机,自己组装设计,采用成熟的电机、电调、F3飞控板,可FPV,可航拍,适合入模练习,不怕炸,绝对是最低成本最高性能的无人机
82.jpg



视频
https://www.bilibili.com/video/av34404609/
https://www.bilibili.com/video/av34404609/
详细制作过程请看视频
准备的配件
71.jpg
自己设计、打印的飞控安装板
72.jpg
装好电机、电调、飞控
72-工A.jpg
安装好摄像头、图传、接收机
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摄像头图传开关
77.jpg
看下这颜值怎么样
82 - 副本.jpg
组装好,准备试飞
81.jpg

飞行中
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 楼主| 发表于 2018-10-23 10:10:26 | 显示全部楼层
https://www.bilibili.com/video/av34404609/
视频
https://www.bilibili.com/video/av34404609/
 楼主| 发表于 2018-10-23 10:11:12 | 显示全部楼层
 楼主| 发表于 2018-10-27 20:33:28 | 显示全部楼层
发个现在设计的机机,有懂的朋友嘛
欢迎大家发表意见
https://www.bilibili.com/video/av34715740
https://www.bilibili.com/video/av34715740
 楼主| 发表于 2018-10-27 20:47:01 | 显示全部楼层
 楼主| 发表于 2018-10-27 20:47:16 | 显示全部楼层
 楼主| 发表于 2018-10-31 14:11:08 | 显示全部楼层
欢迎大家发表意见和建议
 楼主| 发表于 2018-11-5 11:34:51 | 显示全部楼层
pid需要根据轴距 重量 重心各方面去调整 一个机一个pid
其实一般的飞控 默认的pid飞的都很稳
PID 控制是自动化控制领域应用非常广的控制方式,P 代表比例,I 代表积分,D 代表
微分,从这些名词中可以看出,PID 控制是基于数学中一项重要的分支:微积分学为基础的
数字化自动控制方式,它以传感器采集的数据作为输入源,按预定的 PID 参数根据特定的
公式计算以后输出控制。
举个形象的例子,一列即将到站的火车在快要到达站点的时候会切断输出动力,让其凭
借惯性滑行到月台位置。假如设置火车以 100km/h 的速度在站前 1km 的地方切断动力开始
滑行,那么这个 100 比 1 就是比例 P 的含义,P 越大,它在站前开始滑行的速度越快。滑行
初始速度快的好处就是进站快,但过快的初始滑行速度会导致火车在惯性的作用下冲过月
台,这样一来火车不得不进行倒车,但是因为 P 设置过大,倒车以后的滑行也会同样使火
车倒过头了,这样一来,就形成了一种反复前行后退的震荡局面。而 P 设置小了,进站速
度会变得非常缓慢,进站时间延长。所以设置一个合适的 P 值是 PID 调节的首要任务。由
于 P 是一个固定的数值,如果将火车的速度与月台的距离用一个坐标图理想化的表现出来
的话,不考虑惯性及外力的作用,这两者的关系呈现出来 P 调节的结果会是一条直斜线,
斜线越陡,代表进站时间越短。 P 调节结果只是为了方便理解,在实际中是根本不可能出现的,PID 计算的结果
也不是这样子。不管怎样,如果只有 P 调节,火车要么设置一个比较低的 P 值以非常缓慢
的速度到达目标月台,要么就是过冲了,很难设置在速度与准确度之间求得平衡。所以接下
来该是讲解 D 微分的作用的时候了。根据上面举的例子,假如 P 等于 100 的时候,火车刚
好能滑行到月台,所耗费的时间是 10 分钟。但是对应一个自稳定性能要求很高的自动化系
统来说,这 10 分钟的时间太长了,可不可以加快呢?可以,我们把 P 加大到 120,让火车
司机驾驶火车在站前 1km 的地方以 120km/h 的速度开始减速滑行,然后站前 500 米的时候
踩一下刹车让速度降为 80km/h,站前 300 米再踩一下刹车让速度降为 50km/h,站前 100 米
又踩一下刹车,让速度降为 20km/h,站前 10 米让火车在较短的时间内滑行到月台准确的位置,这样一来,进站速度会大大加快,原来需要 10 分钟的时间可能只需要 5 分钟就行了。
这就是 D 的作用,我们权且把 D 理解为刹车吧,如果仍旧以坐标图形象表达 D 对 P 调节的
影响,那就是 D 使 P 调节出来的一条直线变成了一条曲线,在 PID 公式中,D 的左右就是
改变 P 的曲线,D 的数值越大,对 P 的影响也越大。加入 D 后的曲线前期较陡,进站比较
快,后期平缓,使得火车可以平稳准确的进站。相信经此解释后,很多模友已经理解 PD 的作用了,那在飞行器的实际调节中,我们就
可以有的放矢了。根据 PD 的这个关系,我们可以得出一个调节步骤:先把 D 置零,加大 P
值,使飞行器适当过冲开始震荡,然后增加 D 的数值,拉低 P 调节后期的作用,使过冲现
象放缓,最终调到不过冲为止。P 越大,飞行器倾斜后恢复的速度越快,表现为越灵敏,但
过大会产生震荡;D 越大,调节越平缓,表现为越平稳,但 D 过大会使调节时间延长,表
现为反映迟钝(这里的 D 指的就是 D 的数值,在一般的 PID 表述中,D 越接近 0,P 作用
越大,这点需要注意一下)。
最后讲解 I 的作用,I 是积分,是为了消除误差而加入的参数,假如上面的例子中,火
车靠站以后,离最终的目标停止线还是差了 1 米,我们虽然也可以认为这是一次合格的停车,
但这毕竟是误差,如果我们认可了这 1 米的误差,那在此基础上火车第二次靠站就会有 2
米的误差了,如此以往,误差会越来越大,所以我们要把这个误差记录下来,当第二次进站
的时候就可以发挥作用了,如果差了 1 米,火车驾驶员就可以在原来的 PD 调节基础上进行
I 积分,延迟 1 米输出(或者提前),即 999 米开始减速,最终可以刚刚好到达停止线。如
果没有 I 的作用,在多轴飞行器平台上的表现就是飞行器越来越倾斜,最终失去平衡。I 的
调节是建立在 PD 的基础上的,PD 的改变都会影响 I 的效果,所以最终的调节步骤就是先
调 P 确立灵敏度,接着调节 D 调整平稳度,最后调节 I 确定精度。
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